Как указать какими частями речи является глаголы в конце которых произносится [ца]

Глаголы на -тся и  -ться называются возвратными глаголами.
(что делать?)радоваться  в вопросе есть мягкий знак,то пишем -ТЬСЯ с ь.
(что делает?)радуется  в вопросе нет ь знака,значит пишем -ТСЯ без ь знака.