Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 9 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам (см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости. Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:
k=3;
while (true)
{
u=k*(s1-grey);
motor[motorA]=50-u;
motor[motorB]=50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 5, при калибровке на белом показал 97. В качестве значения границы серого Саша взял сумму показаний датчика на чёрном и на белом и разделил получившееся число на 2.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 55.
Справочная информация
Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t)– это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени).
Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.
e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.
u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.
В ответ запишите только числа.
Мощность мотора A Мощность мотора B
//Pascal
const m = 1000
var
arr: array[1..m] of integer;
n,i, j, k: integer;
begin
readln(n);
write ('Исходный массив: ');
for i := 1 to n do begin
readln(arr[i]);
end;
//сортировка методом пузырька
for i := 1 to n-1 do
for j := 1 to n-i do
if arr[j] > arr[j+1] then begin
k := arr[j];
arr[j] := arr[j+1];
arr[j+1] := k
end;
write ('Отсортированный массив: ');
for i := 1 to n do
write (arr[i]:4);
end.
Алгоритм сортировки на классическом языке программирования С
# define SWAP(A,B) {A=A^B;B=A^B;A=A^B;}
void bubblesort(int A[], int n)
{
int i, j;
for(i = n-1 ; i > 0 ; i--)
{ for(j = 0 ; j < i ; j++)
{
if( A[j] > A[j+1] ) SWAP(A[j],A[j+1]);
}
}
}
1) program Array16;
var
i:integer; // счетчик в цикле
N:integer;
a: array [1..10] of integer;
begin
writeln('Введите N (N<10)');
readln(N); // ввод размера массива
for i:=1 to N do
begin
write('a[',i,']=');
readln(A[i]); // ручной ввод значений массива
end;
writeln('Результат');
for i:=1 to N do
begin
// вычисление и вывод элементов в указанном порядке
write(' ',a[(i div 2+1)*((i) mod 2)+ n*((i+1)mod 2)-((i div 2)-1)*((i+1) mod 2)]);
end;
end.
2) Var A:array[1..100] of integer;
i,n:byte;
Begin
write('Введите n<=100: ');readln(n);
For i:=1 to n do
Begin
A[i]:=random(31);
write(A[i]:3);
End;
writeln;
For i:=1 to n div 2 do
write(A[i]:3,A[n-i+1]:3);
if n mod 2 <>0 then write(A[n div 2+1]:3);
End.