Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 9 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам (см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости. Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:
k=3;
while (true)
{
u=k*(s1-grey);
motor[motorA]=50-u;
motor[motorB]=50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 5, при калибровке на белом показал 97. В качестве значения границы серого Саша взял сумму показаний датчика на чёрном и на белом и разделил получившееся число на 2.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 55.
Справочная информация
Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t)– это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени).
Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.
e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.
u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.
В ответ запишите только числа.
вот
Объяснение:
Кипение является одним из наиболее эффективных охлаждения; он находит применение в атомных реакторах и при охлаждении реактивных двигателей. Широко применяются процессы Кипение также в химической технологии, пищевой промышленности, при производстве и разделении сжиженных газов, для охлаждения элементов электронной аппаратуры и т. д. Наиболее широко режим пузырчатого Кипение воды используется в современных паровых котлах на тепловых электростанциях для получения пара с высокими значениями давления и температуры.
Плавление -- это процесс перехода тела из кристаллического твёрдого состояния в жидкое, то есть переход вещества из одногоагрегатного состояния в другое. Плавление происходит с поглощением удельной теплоты плавления и является фазовым переходомпервого рода, которое сопровождается скачкообразным изменением теплоёмкости в конкретной для каждого вещества температурной точке превращения -- температура плавления. плавление ликвация аллюминий
Айвенго – молодий саксонський дворянин, син Седріка Сакса, ярого супротивника чванливої норманской знаті, лицар без страху і докору, що складається суцільно з позитивних якостей. Айвенго бере участь у третьому хрестовому поході, очолюваному королем Річардом Левове Серце. Батько прогнав Айвенго з дому за те, що той закохався в його вихованку леді Ровену, яку Седрік хотів видати заміж за Ательстана – одного з останніх нащадків саксонської королівської крові. Цей шлюб ставив мету – відродження королівської саксонської династії. Айвенго таємно повертається з Палестини. В одязі мандрівника він потрапляє в рідний замок, там в цей час гостює лицар-тамплієр – давній суперник Айвенго. Молодий лицар залишається невпізнаним, але з розмови з Ровеною дізнається, що вона любить його. Айвенго допомагає єврею Ісаку, купцеві з Йорка, уникнути небезпеки, вдячний за це Ісаак купує йому обладунки, коня і зброю. Айвенго з’являється на лицарському турнірі інкогніто і здобуває перемогу над чотирма учасниками, в тому числі і тамплієром де Буагільбером. Переодягнений і невпізнаний король Річард допомагає Айвенго перемогти в загальному турнірі, але Айвенго отримує серйозну рану. Рятує його прекрасна Ребека, дочка Ісаака. Вдячний Айвенго заступається за неї, коли їй загрожує спалення на багатті за звинуваченням у чаклунстві – бореться за неї на поєдинку «Божого суду». Противником його повинен виступити де Буагільбер, закоханий в Ревекку і вимушений відстоювати рішення суду, прирікає кохану на мученицьку смерть. Айвенго, який ще не до кінця оговтавшомуся від рани, загрожує поразка, але Буагільбер не витримує внутрішньої боротьби між почуттями і обов’язком і вмирає, не розпочавши поєдинку. Король Річард заступається за Айвенго перед Седриком, і той прощає сина. Ательстан відмовляється від одруження на Ровені, і тепер ніщо не заважає закоханим бути разом